Automatyka

Charakterystyki czasowe

dają możliwość (w odniesieniu do układów jednowymiarowych) bezpośredniej oceny układu, ponieważ charakterystyka czasowa jest przebiegiem w czasie odpowiedzi układu dynamicznego y(t) na określone wymuszenie x(t)

Charakterystyki częstotliwościowe

dają możliwość pośredniej oceny działania układu dynamicznego dzięki znajomości zmian amplitudy i faz sygnałów sinusoidalnych dla różnych częstotliwości podawanych na wejście układu.

jakie występują obiekty

• Obiekty astatyczne (bez samowyrównania), których wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności.• Obiekty statyczne (z samowyrównaniem), których odpowiedzi skokowe dążą do wartości skończonej.

Rodzaje regulatorów:

P, I, PI, PID, RPD, RPID

Stabilność

Jest to właściwość układu polegająca na powrocie do stanu równowagi stałej po ustaniu działania wymuszenia, które wytrąciło układ z tego stanu. Lub osiągnięciu nowego stanu równowagi stałej, jeśli wymuszenie pozostało na stałym poziomie

stabilność od czego zależy

Koniecznym i dostatecznym warunkiem stabilności asymptotycznej układu jest aby pierwiastki równania charakterystycznego układu zamkniętego leżały w lewej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej s (miały ujemne części rzeczywiste) Re(s_k) < 0

co to układ regulacji

jest to układ sterowania posiadający sprzężenie zwrotne, którego zadaniem jest sterownie procesem (sygnałami wyjściowymi) w zależności od doprowadzonych sygnałów wejściowych.

z czego składa się układ regulacji

Układ regulacji składa się z elementu porównującego (sumator), regulatora, elementu wykonawczego (np. zawór, siłownik), obiektu sterowania oraz układu pomiarowego (np. czujnik, przetwornik).

Transmitancja operatorowa G(s)

jest zdefiniowana jako stosunek transformaty Laplace’a sygnału wyjściowego Y(s) do transformaty Laplace’a sygnału wejściowego X(s), przy założeniu że wszystkie warunki początkowe są zerowe.

Transformacja Laplace’a

– Jest przekształceniem całkowym za pomocą którego równanie różniczkowe będące modelem matematycznym danego obiektu (elementu automatyki) możemy zapisać w postaci równania algebraicznego.

Równania stanu

sposób na reprezentację modelu matematycznego układu dynamicznego. Opis układu za pomocą równań stanu nazywany jest też czasami opisem w przestrzeni stanów lub modelem zmiennych stanu.

Kryterium Nyquista

jest graficznym sposobem oceny stabilności układu zamkniętego na podstawie znajomości charakterystyki częstotliwościowej układy otwartego.

Kryterium Michajlowa

dzięki niemu możemy dowiedzieć się ile pierwiastków równania charakterystycznego leży w prawej półpłaszczyźnie.